Die Mitra tritt unter den sakralen Kleidungsstücken abendländischer Bischöfe erst im 11. Jahrhundert auf, bei ostkirchlichen Bischöfen noch viel später. Die genaue Herkunft ist unsicher. Ursprünglich war die Mitra nur eine Art Mütze, vereinzelt auch nur ein Stirnband. Eigentlich ein Kennzeichen persischer Fürsten, wurde es über allerlei Umwege von den Bischöfen übernommen. Eine andere Meinung besagt, dass bereits bei Würdenträgern im Römischen Reich eine Mitra zum Ornat zählte und von der Kirche diese Kopfbedeckung übernommen wurde.
Um 1100 erhielt die geistliche Mitra eine Längseinbuchtung, wie sie jene Mütze besaß, die von den deutschen Königen schon seit dem 10. Jahrhundert unter dem Scheitelbügel der Reichskrone getragen wurde. In der Mitte des 12. Jahrhunderts wurde die Mitra um 90 Grad gedreht, so dass die Einbuchtung der Mütze bis heute quer verläuft. Im Spätmittelalter gewann die Mitra zunehmend an Größe bis zu extremen Dimensionen im Barock.